很多人都誤以為“胎教”是個新鮮的名詞，甚至還有人以為“胎教”來自西方的先進生育理論。其實完全錯誤，中國最早在世界上提出“胎教”理論，至今已有兩千多年的歷史。
成書於戰國時期的《黃帝內經》中就提出了“胎病”這一概念：“帝曰：人生而有病巔疾者，病名曰何？安所得之？岐伯曰：病名為胎病。此得之在母腹中時，其母有所大驚，氣上而不下，精氣並居，故令子發為巔疾也。”這一概念是“胎教”理論的源頭，開啟了後世關於“胎教”的研究。“胎教”理論基於古人的樸素見解：“兒在腹中，必借母氣血所養，故母熱子熱，母寒子寒，母驚子驚，母弱子弱，所以有胎熱胎寒胎驚胎弱之證。”
成書於兩漢時期的《大戴禮記》中有一篇《保傅》，有關於“胎教”的詳細規定：“胎教之道，書之玉板，藏之金匱，置之宗廟，以為後世戒。青史氏之記曰：‘古者胎教，王后腹之，七月而就宴室，太史持銅而御戶左，太宰持升而御戶右。比及三月者，王后所求聲音非禮樂，則太師縕瑟而稱不習；所求滋味者非正味，則太宰倚升而言曰：不敢以待王太子。’”要求懷孕的王后非禮樂之聲不聽，非純正滋味的食物不吃。為什麼要等到懷孕三月才執行這樣的規定呢？這是因為古人認為懷孕三月才成胎，《說文解字》：“胎，婦孕三月也。”由此可見古人對身體的研究之精細。
西漢賈誼的《新書》中也有《胎教》一篇，其中說：“周妃後妊成王於身，立而不跛，坐而不差，獨處不倨，雖怒不罵，胎教之謂也。”西漢劉向在《列女傳》中如此評價周文王的母親大任：“大任之性，端一誠莊，惟德之行。及其有娠，目不視惡色，耳不聽淫聲，口不出敖言，能以胎教。”因此“文王生而明聖”。由此可見至西漢時胎教理論已經成型。著名的《顏氏家訓》在《教子》一篇中說：“古者聖王有胎教之法：懷子三月，出居別宮，目不邪視，耳不妄聽，音聲滋味，以禮節之。”這是對《大戴禮記·保傅》中“胎教”方法的總結。
到了清代，陳夢雷在《古今圖書集成》中專列一章《小兒未生胎養門》，搜羅彙集了此前種種“胎教”理論，可以視為“胎教”之集大成者。