弟子分為兩種，一種是親傳弟子，又稱「親炙」。炙，燒烤，「親炙」的字面意思就是：我直接在您面前被您燒烤，比喻直接接受別人或老師的教誨或傳授。孟子在《盡心下》篇中列舉了伯夷和柳下惠的風範後說：「奮乎百世之上，百世之下聞者莫不興起也。非聖人而能若是乎？而況於親炙之者乎？」百代之前奮發有為，百代之後聽說的人沒有不振作奮發的。不是聖人能像這樣嗎？更何況受到過他們「親炙」的人呢！
另外一種就是「私淑弟子」。什麼叫「私淑」？還是要來看孟子的論述。《孟子》一書中「私淑」一詞凡兩見，《離婁下》篇中說：「君子之澤五世而斬，小人之澤五世而斬。予未得為孔子徒也，予私淑諸人也。」趙岐註解道：「淑，善也。我私善之於賢人耳，蓋恨其不得學於大聖人也。」趙岐的解釋非常可愛，意思是我私心仰慕聖人，恨不得做他的親炙弟子，可是聖人早就去世了，只好向他的親炙弟子學習。因此《詞源》釋義為：「未得身受其教而宗仰其人為私淑。」
《盡心上》篇中說：「君子之所以教者五：有如時雨化之者，有成德者，有達財者，有答問者，有私淑艾者。此五者，君子之所以教也。」趙岐註解道：「私，獨；淑，善；艾，治也。」朱熹進一步解釋說：「人或不能及門受業，但聞君子之道於人，而竊以善治其身。」不過，清代著名學者焦循的解說與眾不同，他認為「淑」通「叔」，拾取；「艾」通「刈（yi）」，割草，也是拾取之意。因此他解釋說：「蓋私淑諸人，即私拾諸人也。『淑』、『艾』二字義相迭，私淑艾者，即私拾取也。親為門徒，面相授受，直也；未得為孔子之徒，而拾取於相傳之人，故為私。私淑，猶雲竊取也。」
焦循的解釋雖然有點煞風景，但是卻有足夠的訓詁學證據，而且「私拾取」、「竊取」的表述更加能夠體現出對聖人之道的迫切渴求之情。
今天有些欺世盜名之輩，為了往自己臉上貼金，常常自稱是某某著名學者的「私淑弟子」，但與其學說卻毫無相通之處，亦為世態之一景。