《漢書》中講過一個著名的故事：江充擔任直指繡衣使者：「充出，逢館陶長公主行馳道中。充呵問之，公主曰：『有太后詔。』充曰：『獨公主得行，車騎皆不得。』盡劾沒入官。」館陶公主可是漢武帝的姑母，即使有太后的詔令，隨行的車騎也不能在「馳道」上行駛。「馳道」只能供國君的車馬行駛。
秦始皇二十七年「治馳道」，《漢書·賈山傳》中如此形容秦始皇的「馳道」：「為馳道於天下，東窮燕、齊，南極吳、楚，江湖之上，瀕海之觀畢至。道廣五十步，三丈而樹，厚築其外，隱以金椎，樹以青松。」真乃堂皇富麗之至！
其實，早在周代就有了「馳道」。《禮記·曲禮下》規定：「歲凶，年谷不登，君膳不祭肺，馬不食谷，馳道不除，祭事不縣。大夫不食粱，士飲酒不樂。」歲凶，指水旱災害；年谷不登，既是荒年，當然莊稼歉收；君膳不祭肺，國君進膳之前必先殺牲祭祀，夏代以心祭，殷代以肝祭，周代以肺祭，既是荒年，國君就不能再祭祀，也就不必殺牲了；馬不食谷，既是荒年，馬也不能食谷了；馳道不除，孔穎達註解道：「馳道，正道，如今御路也。是君馳走車馬之處，故曰『馳道』也。除，治也。不治謂不除於草萊也。所以不除者，凶年人各應采蔬食，今若使人治路，則廢取蔬食，故不除也。」祭事不縣，「縣」通「懸」，懸掛的樂器，祭祀的時候也不懸掛樂器作樂；大夫不食粱，粱，加食，大夫吃飯時不再加食；士飲酒不樂，士飲酒時也不能奏樂。鄭玄說以上措施「皆自為貶損憂民也」。
孔穎達說唐代時「馳道」稱作「御路」，當然只能由皇帝本人的車馬可以行駛其上。據《漢書·成帝紀》載，漢成帝還是太子的時候，「上嘗急召，太子出龍樓門，不敢絕馳道，西至直城門，得絕乃度」。「絕」是橫過的意思。貴為太子，尚且不敢橫過馳道，而是一直向西走到另一個城門處，才敢橫過馳道。漢元帝問他為什麼來得這麼晚，太子如實稟報，於是「上大悅，乃著令，令太子得絕馳道」。