人類理性有兩種功能，一是認識功能，一是意志功能，康德稱前者為理論理性，稱後者為實踐理性。在近代哲學中，康德是把實踐範疇引入哲學的第一人，不過他所說的實踐還只限於倫理學的範圍。
實踐理性是自由的領域。如果說理論理性的法則是自然法則，那麼可以說實踐理性的法則乃是道德法則。
（一）自然法則與道德法則
對康德來說，人是有限的理性存在，他既是一種自然存在，又是一種理性存在。人的這種兩重性就決定了他同時是兩個世界——自然界和理性界——的成員，因而受兩種法則——自然法則和理性法則——的支配。人之為人的基本特徵，人之為人的所有問題，人之為人的價值和尊嚴，歸根結底統統與此相關。如果人只是自然存在物，那麼他就只會服從自然界的法則。如果人是純粹的理性存在，那麼他就只會遵從理性的法則而活動。但是人卻介於這兩者之間，因而這兩種法則都對他發生作用。當然，這兩種法則對他的作用是不同的。人首先是自然界中的一員，而自然法則是必然的法則，所以他終其一生都始終在自然法則的限制之下，作為自然存在物他不得不服從自然法則。理性法則就不同了。理性法則只對人的理性發生作用，只有當人遵從理性法則而行動的時候，他才算得上是有理性的存在。所以自然法則是人不得不服從的法則，而理性法則則是人應該遵從但卻不一定遵從的法則。
理論理性是必然的領域。雖然「知性為自然立法」，但是作為一種自然存在，我們自己也在知性法則的限制之下，換言之，作為現象界中的一員，我們也必須服從必然的自然法則，因而是不自由的。有人可能會問：既然自然界的法則源於我們的知性範疇，知性決定著自然的規律，難道我們不是自由的嗎？首先，知性範疇是先天的認識形式，這不能由我們隨意更改任意決定。其次，人類理性只能提供知識的形式而不可能由其自身產生知識的內容，即質料，只有當感覺經驗為我們提供了感性質料的時候，這些形式才能發揮立法的作用。所以當我們作為知識的對象的時候，我們也必須服從這些的法則並且受到感性的限制。正是由於這個原因，我們通常總是把知性法則看做是不以我們的意志為轉移的外在的客觀規律。
與理論理性的自然法則相比，實踐理性的理性法則是完全不同的。如前所述，人是有限的理性存在。作為一種自然存在，人與自然萬物一樣不得不服從自然法則的統治，而作為一種理性存在，他又可以遵從理性自身的法則行動。由於人終其一生都生活在自然界之中，所以他始終都不得不服從必然的自然法則的制約，而只有當他克服了感覺慾望的限制，完全按照理性的法則行動的時候，理性法則才能發生作用。因此自然法則是人必須服從的法則，而理性法則不是人必須服從而只是他應該遵守的法則。這並不是說理性法則弱於自然法則，而是說它們發揮作用的領域和方式是不同的。自然法則支配的是人的自然性的一面，而理性法則影響的則是人的理性。由於人始終是有限的理性存在，所以他不得不服從自然法則，而應該遵守理性法則。因此，理性法則作為人應該遵守的法則其表現方式與自然法則不同：自然法則體現為以「是」為系詞的敘述式，而理性法則乃是由「應該」聯結起來的命令式。換言之，理性法則對人表現為命令他「應該做什麼」的道德法則。
康德的倫理學是典型的動機論。在他看來，一個行為是否具有道德意義是不能從結果或者行為本身來判斷的，它只能以動機作為評判的標準。因為同一個行為可以有許多種不同的動機，而這些動機並不都是良善的，例如誠實而不說謊這個行為，我可能因為害怕失去信譽而不說謊，我可能迫於外在的強力而不說謊，我可能因為誠實會給我帶來利益而不說謊，我也可能僅僅因為不應該說謊而不說謊。顯然，只有最後一種行為是有道德意義的。商人經常標榜自己「貨真價實，童叟無欺」，就此而論他的確是誠實的，但是他這樣做的目的卻不是為了誠實而是為了給自己帶來利益，這就是我們經常所說的「動機不純」。當然，在這裡動機不純是無可厚非的，我們也提倡商人講誠實，只是不要妄稱道德就是了。
（二）自由即自律
《純粹理性批判》的問題是究竟有沒有獨立於經驗而且對經驗具有法則意義的先天認識形式，而《實踐理性批判》的問題則是究竟我們行動的動機完全受經驗的限制還是有可能由理性自己來決定。換言之，我們有沒有可能不受經驗的束縛，完全出於純粹理性自身的法則而自己決定自己的行動。實際上這個問題也就是作為有限的理性存在的人有沒有自由的問題。
人的行動是由動機支配的，也就是說，人的行動是一種有目的的活動。作為我們行動的動機或目的的東西通常都具有經驗的內容，都可以像自然的因果關係那樣得到說明，例如我的所作所為都有目的，都可能是出於某種物質慾望，為了滿足某些主觀上的需要。18世紀法國啟蒙思想家們由此建立了一種功利主義的倫理學，他們主張人的本性與一切自然存在和動物的本性一樣，都是趨利避害、趨樂避苦、自保自利的，這就是人乃至人類社會的存在基礎。與這種把人看做機器，認為人完全受自然本能支配的因果決定論相反，康德試圖證明人不同於一切自然存在的價值與尊嚴，證明人的自由。顯然，這一證明的關鍵在於我們行動的動機究竟能否完全不受經驗的束縛而純粹出於理性自身的決定。對康德而言，理性自身對意志動機的決定不可能是主觀個人的，而只能是先天地普遍有效的，換言之，它必須是先天的法則，否則就只能是後天的經驗。因此，問題就在於，究竟有沒有決定意志動機的理性之客觀的實踐法則亦即道德法則或定言命令。從理論上說，這乃是倫理學的根本基礎，因而具有極其重要的意義。但是，從批判哲學的立場看，我們卻不可能從認識論上對此加以證明，因為它不是經驗性的認識對象。康德所採取的辦法是，以自由作為道德法則的「存在條件」，以道德法則作為自由的「認識條件」。這就是說，自由雖然是不可認識的，但卻是可以思想的，我們儘管不知道自由究竟是什麼，卻可以確定自由的存在，因而也就可以斷定道德法則的存在。因為一種道德法則乃以意志自由為基礎和前提，所以只要有自由，就可以有道德法則。然而，我們雖然可以以自由作為道德法則的存在條件，但是卻不能從自由中推論出道德法則來，因為在確定道德法則「之前」我們還不知道自由究竟是什麼，要想知道自由，只有在確定了道德法則「之後」才是可能的。於是康德就採取了一種「繞圈子」的辦法來解決這個難題：因為有自由，所以道德法則是存在的；因為道德法則是存在的，所以自由是實在的。換言之，他是在自由的基礎上說明道德法則，然後通過道德法則來印證自由的實在性。
那麼，道德法則是否存在呢？康德對理性之第三組二律背反的解決表明自由是可以設想的，因為相對於必然的自然因果律，存在著一種自由因果律，亦即不受感性經驗的限制單憑理性自身的原因而產生一個結果的因果關係。由此，我們就可以考察理性的實踐活動，看一看在什麼情況下意志能夠排除經驗的束縛，完全按照理性自身的法則行動。
意志可以按照兩種方式決定自己的行動，其一是主觀準則，其一是客觀法則。當意志對自己的規定僅僅對其個人是有效的時候，這種規定就是主觀準則；而當意志的規定不僅對其個人有效，而且對一切有理性的存在都普遍有效的時候，這種普遍的規定就是客觀法則。因為一種實踐的法則一定是普遍必然的，它是對一切有理性的存在者的意志都有效的客觀法則，而依據經驗不能提供給我們任何實踐的法則，建立在經驗基礎上的實踐原則只是個人的幸福原則，沒有普遍必然性；所以一個有理性的存在必須把他的準則思想為不是根據經驗質料而是根據形式而決定其意志的原理；這樣一個完全以理性自身的純粹形式作為自己法則的意志是一個自由意志，因為它意味著理性所遵守的是自己為自己確立的法則。因此，意志的「自律」是一切道德法則所依據的惟一原理，而純粹實踐理性的基本法則就是：要這樣行動，你意志的準則始終能夠同時用作普遍立法的原則。（注11：參見康德：《實踐理性批判》，韓水法中譯本，第17—32頁，商務印書館，1999年。）
康德就是用這種方式來證明自由的實在性。在此之前，我們只知道有自由卻不知道自由是什麼，自由對我們來說只是一個「否定性」的消極概念——自由只是不受經驗的限制，現在我們則發現了自由的積極意義：自由即自律。由此可見，自由與道德法則其實是一體的，所謂道德法則乃是理性自己為自己所確立的法則，理性自己立法自己遵守。因此，自然法則與道德法則之間的區別是，首先，自然法則作為知性的法則適用於經驗現象的自然界而屬於理論理性的認識領域，在這個領域一切自然存在物包括人自己在內統統服從於必然的法則，而道德法則作為理性為自己所確立的法則屬於實踐理性的實踐領域，這是一個自由的領域。其次，自然法則作為科學的判斷其形式是以「是」為系詞和聯結方式的敘述式，而道德法則的判斷形式則是以「應該」為系詞和聯結方式的命令式。最後，自然法則是「他律性」的，而道德法則是「自律性」的。康德由此而突出了實踐理性的「優先地位」。
康德的倫理學既是動機論的，也是形式主義的。在他看來，不僅理論理性的先天認識形式對於經驗現象有立法作用，而且實踐理性的先天形式對於意志的動機亦具有立法作用。它們之間的不同之處在於，在認識之中經驗質料畢竟在先天形式之外有其來源，而在實踐活動之中理性完全有可能將形式與質料統一起來，這就是意志自律的作用。一方是意志的主觀準則，一方是實踐理性的客觀法則，當意志憑借自身之中的自律原則將自己的主觀準則上升為對一切有理性者的意志都普遍有效的客觀法則的時候，或者將對於一切有理性者的意志都普遍有效的客觀法則當作自己的主觀準則的時候，形式與質料就是同一的，我們不再像認識活動那樣永遠要受經驗質料的限制，而是在自身之中就獲得了自由。於是，康德便以意志自律的方式將自由與必然統一了起來。對他來說，自由不是任意而為，不是想做什麼就做什麼那樣的自由。自由與行為的結果無關，如果就行為之結果而論，我們是不可能有自由的，因為行為一旦出現立刻就落入了經驗的現象領域，從而不可避免地在自然因果律的統治之下，那是必然的領域。自由是純粹先天的，同時又是有規律的，這就是理性自己立法自己遵守的自律。為了強調道德法則的普遍性，康德甚至很少講「人」，而總是說「有理性的存在」。因為人不僅是有理性的存在，而且是有限的自然存在物，道德法則只對理性有效，而對自然是沒有意義的。所以道德法則對人類理性表現為「應該」做什麼的「命令」。作為法則，這種命令無疑具有普遍約束性和強制性，否則就談不上法則了。不過這種普遍約束性僅對理性有效，而其強制性則是某種「自我強制性」。所以雖然同樣是法則，道德法則與自然法則有著根本上的區別。
（三）定言命令
按照康德的觀點，道德法則是一種命令式，然而並不是所有的命令式都是道德法則。一般說來，有兩類命令式，一類是假言命令，一類是定言命令。所謂「假言命令」是一種有條件的命令式，它以「如果……，就……」為形式，例如「如果我說謊，就會失去信譽」，因此為了不失去信譽，我應該誠實。這就是說，我應該誠實在這裡是有條件的，誠實不是目的本身，而是實現別的目的的手段。這樣的誠實固然不錯，但卻算不上是道德行為。所謂「定言命令」與此不同，它是一種無條件的命令式，或者說，在這種命令式中，目的與手段是統一的。同樣是誠實，當我不是為了別的目的而只是為了誠實而誠實的時候，即是說，我只是因為「你應該誠實」這一命令而誠實，這樣的行為就是有了道德價值。
因此，道德法則作為定言命令是一種純粹的形式規定。在康德看來，一切我們可以稱之為道德法則的定言命令都具有這樣一些形式上的特徵：（注12：康德：《道德形而上學原理》，第72—90頁，上海人民出版社，1982年。）
第一，「要只按照你同時認為也能成為普遍規律的準則去行動」，也就是說，「你的行動，要使你的準則通過你的意志上升為普遍的法則」。這個「普遍性公式」是定言命令的最重要的公式，康德有時甚至稱之為「惟一的定言命令」。這個公式所強調的是定言命令乃是對一切有理性者都普遍有效的道德法則。那麼，究竟什麼樣道德法則能夠對一切有理性者的意志普遍有效呢？康德在下面的「質料公式」中解決了這個問題。
第二，「你的行動，要把你自己的人格中的人性和其他人格中的人性，在任何時候都同樣看做是目的，永遠不能僅僅看做是手段」。由於定言命令中包括三個因素，這就是意志、準則和法則，因此實際上定言命令只有成為意志的準則時才能起作用。所謂「質料公式」規定的就是究竟什麼樣的意志準則能夠成為對一切有理性者普遍有效的客觀法則。顯然，如果一種意志準則能夠成為客觀法則，它就必須是對一切有理性者普遍有效的，若就意志準則表現為行動的目的而言，這就意味著意志的主觀目的必須能夠成為一切有理性者的目的，而且是「自在的目的」。顯然，這種對一切有理性者的意志都是自在目的的目的，只能是理性自身。因而，康德所謂的「人是目的」也就是說「理性是目的」。於是康德便由此引出了第三個公式亦即「自律性公式」。
第三，「每個有理性者的意志的觀念都是普遍立法意志的觀念」，從而「每個有理性的存在，在任何時候都要把自己看做是一個由於意志自由而可能的目的王國中的立法者」。既然定言命令對一切有理性者普遍有效而且出於純粹理性自身的目的，因而當我們按照定言命令而行動的時候，我們就是在按照自己制定的法則而行動，也就是說，我們作為有理性的存在，既是守法者也是立法者，這樣一個純粹理性的世界就是一個「目的王國」。
這三個公式並不是說有三種定言命令，而是說只要是定言命令就必須滿足這三個條件：定言命令之為定言命令應該是對一切有理性者的意志都有效的「普遍法則」；應該是能夠成為一切有理性者的意志的目的的「自在目的」；應該是一切有理性者的意志作為理性存在而自己為自己確立的法則。
康德有關意志自律的思想不僅在一定程度上解決了倫理思想史上自由與道德法則之間的矛盾，而且突出了實踐理性的「優先地位」，論證了人之為人不同於任何自然存在的價值和尊嚴。
任何倫理思想和道德學說都必須以意志自由為其前提，如果沒有自由，我們就不必為自己的行為負責，也就談不上道德不道德。然而由於以往的倫理思想皆以形而上學為其基礎，企圖通過對於宇宙自然之本體和根據的認識來規定人的本質，因而始終無法將道德法則與自然法則區別開，而道德法則也就成了某種他律性的命令，從而否定了自由。正是由於這個原因，歷史上的思想家們大多持決定論的主張。現在康德把道德法則與自然法則區別開，以意志自律將自由與道德法則結合為一，真正使倫理學成了一門獨立的學問。不僅如此，對康德來說，自由不只是倫理學的基礎和前提，而且是整個純粹理性體系的「拱頂石」。（注13：康德：《實踐理性批判》，第2頁。）當康德把理論理性與實踐理性從功能上劃分清楚之後，他立刻就面臨著理性的統一性問題。理性是統一的，理論理性與實踐理性是它的兩種功能，但是如果它們各自為政，理性就無法統一。為了解決這個難題，康德確立了實踐理性的「優先地位」。理性的統一性要求我們將理論理性與實踐理性「綜合」起來，由其中的一個居於優先的統治地位。顯然，我們不可能讓理論理性統治實踐理性，因為那樣一來就勢必毀滅了自由，因此只能由實踐理性來統治理論理性。由此可見，康德哲學的目的並不是為了論證科學知識的普遍必然性，而是為了維護人類理性的自由，因為在他看來，惟有在實踐理性之中，惟有在意志自由之中，才能體現出人之為人的價值和尊嚴。
康德通過使意志的動機與行為的效果「劃清界限」的方式來維護道德的純潔性，但是這樣一來就產生了另一個問題：如果一個人的意志可以遵從理性自身的法則行事，這種道德法則與經驗無關亦與行為的結果無關，它屬於純粹理性的理想世界，而行為則不可避免地要落入由必然的自然法則所統治的現象世界，這就意味著動機與效果是完全分離的，它們分別屬於兩個不同的世界——道德法則僅與意志的動機有關而與效果無關，動機的效果則只受自然法則的支配而與道德法則沒有任何關係。既然如此，道德法則如何能夠產生與之相應的行為效果呢？屬於理智世界的目的如何能夠在感覺世界之中得到實現呢？如果動機與效果完全是兩回事，我們怎麼知道一個人的動機是善良的而不是偽善的呢？不僅如此，如果人類理性屬於兩個世界，那麼他在這兩個世界中都應該得到滿足，換言之，德性只是無條件的善而不是「至善」，「至善」既包括德性，也包括幸福，它是以德性為第一要素的德性與幸福的統一。這一系列問題都需要康德說明理智世界與感覺世界之間的關係，為此他提出了實踐理性的「公設」。人類理性由於敬重道德法則而嚮往一個無條件的對象，即「至善」，「公設」就是這個由道德法則而成立的「至善」所必不可少的理論假設。
實踐理性有三個「公設」，這就是「意志自由」、「靈魂不朽」和「上帝存在」。我們必須假設有一種擺脫了感覺世界的限制而依據理智世界的道德法則決定自己意志的能力，即自由，否則實踐理性就不能以「至善」作為它的最高理想；由於人類理性的有限性，我們在今生今世無論如何也不可能達到「至善」這一無限完滿的境界，所以必須假設靈魂不朽「至善」才有其實踐上的可能性；最後，為了保證理智世界中的德性在感覺世界之中有其相應的效果，為了保證德性與幸福都能夠得到實現，我們必須假設有一個上帝使這兩個世界能夠協調一致。表面看來，康德似乎在這裡開了一個「後門」，以實踐理性的「公設」把被《純粹理性批判》排除在外的那些超驗對像又召了回來，表現出了理論上的某種不徹底性。不過我們也應該看到，實踐理性的「公設」只是道德實現的條件，而不是道德本身的條件。換言之，僅就道德法則而論，它是無條件的，並不需要靈魂不朽和上帝存在為其基礎和前提，但是一涉及到道德法則的實現，那就不是道德法則力所能及的範圍了。顯然，這是康德哲學二元論性質的必然結果。
二元論是康德哲學的基本性質，康德並不是因為無可奈何而走向二元論的，而是自覺地以二元論作為其哲學的基礎和前提。如果沒有表現與物自體、現象界與本體界、自然法則與道德法則、必然與自由、理智世界與感覺世界等等的二元對立，就沒有康德哲學。我們可以說，康德正是從二元論的立場出發來從事他的批判工作的。然而，二元論可以是康德哲學的出發點，但卻不是康德哲學的最終目的。所以他不可能將二元論貫徹到底，這就使他不得不面臨理論理性與實踐理性之間的協調統一的問題。