在康德批判哲學的形成過程中，有兩個人起了極其重要的作用，一個是休謨，一個是盧梭。
在前批判時期，康德屬於唯理論的萊布尼茨－沃爾夫學派。這一時期的康德雖然在哲學上並沒有多大的建樹，但是在自然科學方面卻成就斐然，其中的代表作就是1755年匿名出版的《自然通史與天體理論》（中譯本譯作《宇宙發展史概論》）。在這部著作裡，康德運用牛頓力學來研究太陽系的起源，首次提出了天體演化的星雲假說，在科學史上被稱為「康德－拉普拉斯星雲假說」。後來在深入研讀了休謨的著作之後，康德克服了唯理論的局限，開始了「調和」經驗論與唯理論的工作，最終走上了批判哲學的道路。
當康德登上哲學舞台的時候，正是近代哲學陷入困境之時。經驗論與唯理論各執一端，展開了激烈的爭論，最終都陷入了困境，而這一困境就集中體現在休謨的懷疑論之中。康德對休謨評價很高，他曾經說過：「我坦率地承認，就是休謨的提示在多年以前首先打破了我的獨斷主義的迷夢，並且在我對思辨哲學的研究上給我指出了一個完全不同的方向。」（注4：康德：《未來形而上學導論》，第9頁，商務印書館，1982年。譯文有改動。）康德愛屋及烏，根據祖上的一些傳聞，以為自己有蘇格蘭血統，事實證明他弄錯了。雖然如此，康德與休謨在思想上的共鳴卻是有目共睹的，以至於引出了「普魯士人休謨」和「蘇格蘭人康德」的戲稱。
休謨的懷疑論不僅使唯理論也使經驗論的理想陷入了困境。他把知識分為兩類，一類是關於觀念之間關係的知識，一類是關於外在事實的知識。關於觀念之間關係的知識與外在事物沒有關係，只要符合自己的法則而不矛盾就一定是普遍必然的。關於事實的知識就不同了。由於關於事實的知識必須建立在感覺經驗的基礎之上，所以這類知識只能是或然的。由此可見，經驗論的理想固然破滅了，唯理論的理想也一樣陷入了困境：唯理論試圖從理性固有的一些天賦觀念推演出全部知識，而休謨卻證明理性所固有的觀念只是知識的很小部分，而且與外在事物沒有關係。
經驗論與唯理論之爭使哲學在認識論問題上走進了死胡同，不過這還不是最嚴重的問題。更嚴重的問題是，在啟蒙主義的基本精神內部發生了矛盾，這就是理性與自由之間的衝突。
其根源在於，近代哲學家們所倡導的理性主要是一種「科學理性」，這就使哲學在自然科學的影響之下形成了一種機械決定論的自然觀。哲學家們試圖將科學方法推廣到人類知識的一切領域，他們相信無論自然、社會還是人類自己統統服從於統一的法則，那就是自然的因果律，一切事物都可以由此而得到合理的說明。因此，人與自然萬物沒有什麼不同，一樣服從於共同的自然法則，他不過是一架更精密更複雜的機器而已，例如18世紀法國哲學家拉美特利的一本小書就叫做《人是機器》。結果，當哲學家們把科學理性貫徹於人類知識的所有領域的時候，不僅自由而且人本身的價值和尊嚴都成了問題。法國思想家盧梭將自然與文明，道德與科學對立了起來，揭示了兩者之間的矛盾和衝突，以其獨特的方式揭示了啟蒙主義的這一內在矛盾。
如果說休謨的懷疑論使康德深入到了科學知識的基礎問題，那麼可以說盧梭對於啟蒙主義的反思則使康德意識到科學知識的局限和自由問題的重要意義。
康德從小體弱多病，為了有時間和精力完成他的歷史使命，康德從青年時代起就為自己制定了嚴格的生活規律，例如早上幾點起床，幾點吃飯，幾點午睡，幾點起來散步等等。他一生嚴格遵守這些生活規律，準時到了可以讓鄰居用來對表的程度。然而也有例外：為了閱讀盧梭的《愛彌爾》，康德甚至放棄了散步，而且從此在他的書房裡多了一幅盧梭的肖像，這是惟一的裝飾。康德曾經這樣描述盧梭對他的巨大影響：我過去認為惟有知識能夠造福於人類，所以我以有知識為榮，鄙視哪些無知的人們。是盧梭糾正了我的偏見，教會了我尊重人。從盧梭那裡，康德意識到，具有多少科學知識與人的道德尊嚴以及人生的意義和價值沒有關係。一個沒有知識的人完全可以是有德性的，而一個有知識的人卻不一定是有德性的，而且是道德而不是知識體現了人的價值和尊嚴。
對康德來說，無論知識問題還是自由問題，其實都與另一個更重要的問題相關，那就是形而上學問題。
形而上學是古典哲學的核心部門，它要解決的是宇宙萬物統一的基礎、本質和根據的問題，因而被人們看做是解決一切哲學問題的基礎和前提。由於形而上學一向標榜科學，或者說它的最高理想就是成為科學乃至「科學之科學」，因而對許多哲學家來說，如果形而上學不能被證明是科學，那麼人類知識的大廈就面臨著失去基礎的危險，現在哲學家們面臨的正是這樣的危險。在形而上學問題上，哲學在哲學家們眾說紛紜莫衷一是的爭論中，幾乎變成了「一切人反對一切人」的戰場，我們實在無法在它之中找到一絲一毫科學知識的特徵。更嚴重的是，正是形而上學企圖成為科學的理想締造了一種科學思維方式，並且形成了科學萬能的觀念，儘管這種「科學世界觀」促進了自然科學的進步和發展，但是它亦將我們迫入了有可能喪失自由、泯滅人性的困境之中。
然而在康德看來，形而上學雖然作為科學是不可能的，但是形而上學卻體現了人類精神終極關懷的最高理想，這就是企圖超越自身有限性，通達至高無上的自由境界。我們不可能使形而上學成為科學，但這並不意味著形而上學沒有意義。按照康德，恰恰相反，對人類精神來說，形而上學是遠比科學更重要的東西。我們一方面應該制止形而上學追求科學的妄想，另一方面也要為它另找出路。這兩方面是聯繫在一起的，當形而上學試圖成為科學的時候，它的所作所為等於「南轅北轍」，不僅與終極關懷的理想背道而馳，而且有可能損壞終極關懷的理想的實現。通常我們都是把康德看做是形而上學的激烈的批判者，實際上康德是要通過批判傳統形而上學，為形而上學找到一條出路。而康德鍾情於形而上學的深層原因乃在於終極關懷的問題、自由的問題。
這就是康德所面對的哲學問題，我們可以把他的問題概括為「在一個嚴格遵守自然法則的世界上，人究竟有沒有自由，有沒有獨立的價值和尊嚴」的問題，也可以說是科學主義與人文精神的關係問題。我們如果問：200年前的康德哲學與我們有什麼關係？關係就在於我們與康德面臨的是同樣的難題，因此他對問題的解決方式對我們仍然是有意義的。
從1770年教授就職論文以後，康德開始了長達12年之久的艱苦思考時期。他本來允諾很快就會出版一本非常重要的哲學著作，然而這部著作卻遲遲沒有問世，以至於瞭解康德的朋友們責問他：為什麼總是哪些不懂哲學的人喋喋不休，卻聽不到你的聲音呢？！
朋友們著急，其實康德心裡更著急。評上教授那年，他已經46歲了。從小體弱多病，但卻心懷偉大的歷史使命，康德異常勤奮而且始終有緊迫感。但是，工作的進展比他最初預想的要艱難得多。結果12年之後，康德感到，如果他再不把研究成果公之於眾，他很可能沒有時間來完成他的偉大計劃了。於是，僅用了短短的四五個月時間，康德完成了《純粹理性批判》。在哲學史上，恐怕沒有哪部著作像《純粹理性批判》這樣醞釀時間之長，寫作卻如此倉促。如果你在閱讀《純粹理性批判》時感到語言太過晦澀而且矛盾和漏洞比比皆是，請不要過分自責缺乏對哲學的理解力，其中也有康德的過錯。當時就有人抱怨康德的著作使用從句太多，有時一個句子超過了一頁還沒有劃句號，10個手指頭都用上也數不過來。
《純粹理性批判》晦澀難懂是出了名的。出版了這本書之後，康德本來如釋重負，靜候哲學家們的反應，他期待著人們的評論甚至批評，因為他自己很清楚這本書對哲學的意義和價值。然而，書出版之後卻如石沉大海，了無聲息。直到一年之後才有了第一篇書評，而且這篇書評完全誤解了康德，它一方面批評康德語言晦澀，另一方面把康德看做是巴克萊式的感覺主義的唯心論者，這就使康德難以忍受了。於是，他在思考實踐理性的問題之餘，寫作了《純粹理性批判》的簡明本《未來形而上學導論》，在語言上下了很大的功夫，結果這本書成了康德所有著作中語言最清晰的著作。不過，真要讀懂康德，這本書肯定不夠用，因為《純粹理性批判》中大量的論證都被節省掉了。雖然如此，康德心中還是不服氣，他在《未來形而上學導論》的導言中不無調侃地說：「如果有誰對於我作為導論而放在一切未來形而上學之前的這個綱要仍然覺得晦澀的話，那就請他考慮到並不是每人都非研究形而上學不可」，他可以考慮把他的天才用到別的地方去。（注5：康德：《未來形而上學導論》，第14頁。）
在《純粹理性批判》第二版序言中，康德說明了他解決哲學問題的根本原則，這就是他的「哥白尼式的革命」。
首先提請大家注意，康德哲學畢竟是200年前的哲學，18世紀時，在人們的觀念中，絕對真理，亦即普遍必然性的科學知識是存在的，其典範就是歐幾里得幾何學和牛頓力學，這可以看做是康德哲學的一個不言自明的出發點和基礎。所以，雖然經驗論與唯理論都無法證明科學知識的普遍必然性，但是對康德來說，科學知識的科學性是不成問題的，成問題的是我們怎樣證明科學知識的科學性。
在認識論問題上，康德主張「調和」經驗論與唯理論。他一方面同意經驗論的原則——一切知識都必須來源於經驗，另一方面亦贊同唯理論對經驗論的批評——對科學知識來說僅有經驗是不夠的，它們的普遍必然性只能是先天的。但是這樣一來，我們便陷入了兩難的困境：如果知識必須建立在經驗的基礎之上，知識就不可能有普遍必然性；如果知識有普遍必然性，它就必須是先天的而不可能建立在經驗的基礎上。康德用一句話把這個難題擺了出來：我們如何能夠「先天地經驗對像」？（注6：康德：《未來形而上學導論》，第40頁。）在康德哲學中，「先天的」（a priori）與「後天的」（a posteriori）是一對基本概念。「後天的」意即單純經驗的，就知識而言表現為個別、偶然和相對的。「先天的」意即獨立於經驗而且是經驗的先決條件，就知識而言表現為普遍和必然的。顯然，如若我們承認普遍必然性的科學知識是存在的，它就必須同時具有經驗和先天這兩方面的因素，問題是，看起來水火不相容的後天的經驗與先天的因素如何能夠結合起來？
我們如何能夠先天地經驗對像？如果按照形而上學關於知識的傳統觀念——其實現在仍然是我們大多數人的基本觀念，亦即知識必須符合對像才能成為真實可靠的知識，我們永遠也不可能證明科學知識的普遍必然性。因為我們既無法說明外部事物及其屬性如何能夠挪到意識之中來，更不能證明必須建立在經驗基礎上的知識如何具有普遍必然性。（注7：參見康德：《未來形而上學導論》，第九節。）經過長時間的深入思考，康德形成了一種奇特的觀念：既然當年哥白尼可以把地球與太陽之間的關係顛倒過來，設想不是太陽圍繞著地球轉，而是地球圍繞著太陽轉，從而提出了「日心說」假說，我們為什麼不能按照這個思路考察知識問題呢？換言之，如果知識必須符合對像這條路走不通，我們不妨像哥白尼那樣換一個角度，把知識與對像之間的關係顛倒過來，看一看讓對像符合知識，亦即主體固有的認識形式會有什麼結果。在康德看來，問題由此便得到了完滿的解決：一方面，我們的知識的確必須建立在經驗的基礎之上，但是另一方面，進行認識活動的主體本身亦具有一整套認識形式，由於這些認識形式在經驗之先並且作為經驗的條件而存在於我們的頭腦之中——俗話說：「人同此心，心同此理」，相同的「理」對於不同的經驗材料的加工整理的規則是相同的，形成的知識有了共同的規則，也就有了普遍必然性（先天性）。換言之，經驗為知識提供材料，而主體則為知識提供對這些材料進行加工整理的形式，知識就其內容而言是經驗的，但就其形式而言則是先天的。科學知識的普遍必然性由此就得到了證明。
這就是被人們稱為「哥白尼式的革命」的康德哲學。它的核心思想是對知識與對像之間的關係的「顛倒」，強調不是主體圍繞著客體轉，而是客體圍繞著主體轉。
然而，問題到此還沒有得到徹底的解決。
康德的「哥白尼革命」以其獨特的方式證明了科學知識的普遍必然性，突出了主體在認識中的地位、作用和能動性，但是與此同時也產生了極其嚴重的消極後果。因為如果不是知識必須符合對像而是對像必須符合主體的認識形式，那就意味著事物對我們來說被劃分成了兩個方面：一方面是通過主體的認識形式所認識的事物，康德稱之為事物對我們的「表現（Erscheinungen，appearance）」（注8：Erscheinungen一般被譯作「現象」。不過與康德的另一對概念，即現象（Phaenomena）與本體（Noumena）的譯名有矛盾。erscheinen在德語中是「顯現」的意思。事物的「如其所現」是其對我們的「顯現」或者「表現」，事物的「如其所是」則是事物自身。所以我們譯作「表現」。），另一方面是未經認識形式限制因而在認識之外的「事物自身」、「物自體」或「自在之物（Dinge an sich，things in themselves）」。主體先天的認識形式雖然構成了知識之普遍必然性的根據，但是亦限制了我們對事物的認識：我們只能認識事物對我們的表現而不可能認識事物本身。這樣一來，不僅自然科學要求按照自然本來的面目認識自然的原則發生了動搖，而且更嚴重的是，形而上學企圖超越自然的限制而把握宇宙自然之統一的本質和規律的理想注定是不可能實現的。這就是說，自然科學是可能的，而形而上學是不可能的。從這個角度看，「哥白尼式的革命」歸根結底是對理性認識能力的限制，完全是消極的。
然而在康德看來，這個消極的限制完全可以轉化為某種積極的成果。
雖然認識形式的限制體現了認識能力的有限性，但是另一方面它也表明在我們的認識領域之外還有一個不受認識形式限制因而可能是無限自由的領域。於是，對理性的認識能力的限制就為理性的另一種能力，亦即實踐能力開闢了無限廣闊的天地，因為實踐理性或者說道德意志乃是以自由為其根據的。如果事物對我們來說不是表現為兩個方面，我們可以認識事物自身從而形成普遍必然的科學知識，那就意味著一切都在認識形式的限制之下因而不可能有自由的存在。但是如果事物對我們來說劃分為兩個方面，結果就完全不一樣了：事物劃分為「表現」和「事物自身」兩個方面，人亦如是。一方面人作為自然存在物服從於普遍必然的自然法則，在這個領域中他是沒有自由的；而另一方面人又是「人自身」，因而亦具有不受自然法則限制的一面。換句話說，人具有兩重性，他是一種「有限的理性存在」。假如我們無限地擴張理性的認識能力，其結果勢必把一切都變成了必然的東西而使人失去了自由。而當我們限制了理性的認識能力的時候，這就會為自由保留了一片天地。所以，康德認為，我們有必要限制知識，以便為道德信仰留地盤。（注9：以上參見康德：《純粹理性批判》，第二版序言。《西方哲學原著選讀》，下卷，第240—249頁）
由此可見，康德的哲學革命應該包含兩方面的內容：一方面它通過主體先天的認識形式來確立科學知識的普遍必然性，另一方面則通過對認識能力的限制為自由開闢道路，而且這後一方面真正體現了康德哲學的根本精神。
正如哥白尼的日心說最初只是假說一樣，康德的「哥白尼式的革命」也是一種假說。如果我們要證明它是正確的，那就必須考察理性本身，證明人類理性的確具有一些先天的認識形式，而且這些認識形式在認識中具有法則的作用。康德把這項分析考察理性的工作稱之為「批判」。
在《純粹理性批判》一書的第一版序言中，康德解釋了「批判」的含義：所謂「批判」不是對書本或者理論學說的批評或駁斥，而是對理性之認識能力的「分析」。亦即根據理性具有普遍必然的科學知識例如數學和物理學——這是康德時代公認的兩門科學，對理性的一般認識能力進行分析，其目的是最終確定形而上學的命運。（注10：康德：《純粹理性批判》，第一版序言，《西方哲學原著選讀》，下卷，第239頁。）因此，所謂「批判」也就是對理性的分析和考察。在康德看來，以往的形而上學錯就錯在它們通常只是武斷地論定，當它們提出這樣或者那樣的理論教條時，沒有去考察一下我們的理性究竟有沒有這樣的認識能力。與這種「獨斷論」不同，康德主張在對事物下判斷之前，先來分析我們的認識能力。
康德對理性認識能力的批判是其哲學思想的基礎，在此基礎之上，他對理性的全部領域進行了考察，從而形成了由三大批判組成的「批判哲學」：第一批判《純粹理性批判》主要考察理性的認識能力，康德稱之為「理論理性」；第二批判《實踐理性批判》考察理性的實踐能力或者說意志能力，康德稱之為「實踐理性」；第三批判《判斷力批判》考察的「判斷力」則是理論理性與實踐理性之間起溝通作用的中間環節。
讓我們從第一批判開始，進入康德哲學的王國。