世界是如何被發現的？比如說，住在地中海附近的人是怎樣掌握了記錄代代相傳的知識的技術，逐漸瞭解地球上的其他地方？據我們所知，在歐洲人積累知識的五六千年裡，地球上的每一個部分都已經有人類居住了。而且，在這段時間裡，世界各地的居民都已經對他們自己的居住地有了充分的瞭解：堪察加人瞭解堪察加半島；格陵蘭人瞭解格陵蘭；在哥倫布「發現」美洲之前，北美的各個印第安部落早就在不同程度上瞭解了他們在北美洲活動的區域。
這些原始人往往不僅瞭解他們自己的領地，還能極為準確地用繪製地圖的方式表現出他們的地理知識。科爾特斯跋涉1000多英里，在中美洲遊歷，使用的只有一份當地酋長在印花布上繪製的地圖。一位名叫卡裡赫瑞的因紐特人[1]根據他自己掌握的知識畫了一張從史密斯海峽到約克角之間的地圖，這張地圖和英國的航海地圖相比只有幾處細微的差別。一位名叫圖帕亞的塔西提島土著為庫克船長畫了一張太平洋地圖，範圍橫跨45個經度（約3000英里），他把這塊巨大區域中所有主要島嶼的相對大小和位置都標示得一清二楚。類似地，歐洲人做出的幾乎所有的所謂地理「發現」，都是在當地嚮導的帶領下完成的，他們對祖輩生活的區域相當瞭解。
因此，我們所說的地理大發現的歷史，實際上是地中海地區的文明國家逐漸瞭解世界其他地方居民的歷史。這段歷史可以分成兩大部分——舊大陸的發現和新大陸的發現。所謂的「新大陸」也包括澳大利亞在內。雖然我們說的是「地理大發現」，但實際上發現的對象是新的人群，這個「新」是對於發現者而言的。到了近現代，人們才開始撇開當地居民的因素，研究純粹的地理。幾乎可以說，地理大發現的歷史始於庫克船長，他揚帆遠航的動機完全是出於對科學的好奇。而在他之前的時代，人們希望瞭解其他地區的原因主要有兩個：征服和貿易；我們也可以把他們的動機精簡為一個——為了貿易而征服。然而到了現代，我們可以看到，人們瞭解其他地區的原因混合了這三種動機，其結果就是歐洲人瓜分了非洲——這也許是19世紀後半葉最著名的歷史事件。最初，出於對冒險和知識的熱愛，斯皮克和伯頓、利文斯通和斯坦利探索了非洲內陸；接踵而至的是大型貿易公司；最後，連西方國家的政府也爭相宣示他們對西方人足跡所至的非洲土地的所有權。短短40年內，隨著人們或出於征服和貿易的願望，或出於對科學的好奇而從事的探索活動，非洲內陸的版圖從最初的一片空白到逐漸被詳細地描繪填滿。如後文所示，我們甚至可以說，比起1850年，1680年的西方人更加瞭解非洲。
因此，在其較早階段，地理大發現的歷史主要是一部征服史。那麼我們有必要從世界是如何被人類認識的角度出發，簡短地介紹一下古代世界的歷史。你也許會問「世界是被什麼人認識的？」，我們首先必須確定這個問題的答案。當然，我們可以考察一下已知的最早的地理發現——《聖經·創世記》第十章——從而弄清楚以色列人在歸入羅馬帝國之後是如何瞭解世界其他地域的。歷史證明，條條大路通羅馬。反之，從羅馬出發，你也可以去到任何地方。顯然，以羅馬作為出發點更有利於解答我們的各種疑惑。但是，在羅馬帝國崛起之前，早期的幾個帝國早已通過征服活動將人文與地域知識傳播到它們所及之處。甚至當羅馬人繼承了前人所征服的廣袤土地之時，他們也沒有能力記錄因征服活動而獲得的地理知識。幸運的是，亞歷山大城的一位大學教授、希臘人托勒密讓我們知道古人對地球瞭解到了何種程度。為了方便起見，我們可以首先確定這個問題，然後迅速回顧一下與托勒密的記錄有關的歷史事件。
在中世紀，與其他知識一樣，這一類的大部分知識都散佚了。所以，我們需要瞭解的是想像和理論是如何取代知識的。這段時期，希臘科學的真正繼承者是阿拉伯人。在此期間，對於真正的地理知識的少數補充正是他們做出的。此外，行商和朝聖者也使西方世界對亞洲有了更進一步的瞭解。
美洲的發現拉開了一個新時代的序幕，從現代歷史和地理學的意義上來說皆是如此。與過去的4000年相比，自發現美洲起的400年中，西方國家知道的地球上有人居住的地區面積增加了一倍多，除了非洲、南美的少數地區和南北極附近尚且不為人知以外，人類對自己所居住的世界已經有了大致全面的瞭解。而且，除了少數細節沒有落實，地理大發現的歷史實際上已經基本結束。
在主要體現大發現的利益目標——戰爭和探險——的同時，這段歷史也反映了人類發展至現代的各個階段。總體來看，存在時間最長的著名國家和民族對人類文明特點的形成所產生的影響也是最深遠的。此外，本研究的實用性也相當高。
人類發現世界的方式決定了今日的歷史。20世紀的重大問題與美洲、非洲和大洋洲的發現密切相關。對於所有這些問題，英語國家的人民也將更有發言權和行動權。因此，地理大發現的歷史與他們的利益是息息相關的。