今天「徒步」一詞的意思就是步行走路，不管是有車階級還是無車階級，只要步行走路一概稱「徒步」，古代可不一樣，「徒步」是平民的專稱，古代的平民外出沒有車，故稱「徒步」。
「徒步」一詞出自《戰國策·齊策》。齊國有個人的名字很少見，叫顏斶（chu），有一天，齊宣王召見他，呼喝道：「斶前！」顏斶上前來！
沒想到顏斶此人很有個性，也呼喝道：「王前！」齊宣王上前來！
齊宣王很不高興，左右指責顏斶說：「你這樣太不禮貌了！」
顏斶回答道：「斶前乃趨炎附勢，王前乃禮賢下士。與其讓我趨炎附勢，不如讓王禮賢下士。」
齊宣王的臉色頓時變了，質問道：「你說說看到底是王尊貴還是士尊貴？」
顏斶回答道：「士比王尊貴。」
齊宣王一聽更加生氣，說：「你倒講講這個道理，如果講得不對小心腦袋！」
顏斶不慌不忙地說：「過去秦國攻打我國，下命令道：『有敢去那位坐懷不亂的柳下惠的墓地五十步之內砍柴的，立刻處死！』接著又下了一道命令：『誰要能先得到齊王的頭顱，封萬戶侯，賞賜一千鎰黃金！』由此可知，活著的齊王的頭顱，還比不上死去的賢士的墓地尊貴呢。」
齊宣王一聽，登時啞口無言。左右訓斥顏斶道：「顏斶你過來！過來！我告訴你，咱們齊王擁有廣大的土地，天下之士都來投奔，四方諸侯誰敢不服，齊王想要什麼東西立馬就會得到，全國人民人人都擁護齊王。可是所謂高潔之士，不過是稱作匹夫和徒步的下賤人等，怎能跟齊王相提並論呢！」
顏斶聽了這番話，深不以為然，就拿農民出身的帝舜作對比，說帝舜深知士的可貴，才把天下治理得井井有條。這一番大道理講完，齊宣王心服口服，請顏斶將自己收為弟子，願以豐厚的俸祿供養顏斶，顏斶嚴詞拒絕，回到家鄉繼續當自己的農民去了。
漢武帝時期的大臣公孫弘年輕的時候家裡貧寒，靠給人在海邊放豬維持生計，七十多歲時被漢武帝拜為丞相並封侯，歷史上丞相封侯者就是從公孫弘這個人開始的。公孫弘認為自己「起徒步」，平民出身，卻榮登高位，因此專門蓋了一座別墅，用以延攬同樣「徒步」的賢士。既然「徒步」就是沒有車坐，因此古代的步兵也稱「徒步」。