「鞭策」是督促、激勵的意思，是一個動詞，這是今天的用法，除此之外再無他意。可是這種用法卻解答不了「策」這個字是什麼意思。
最初使用的時候，「鞭策」不是動詞，而是名詞。「鞭」自然是馬鞭子，「策」呢？「策」不是策馬，「策」的本義是頭上有尖刺的竹製馬鞭，引申為駕馭馬匹的工具。《禮記·曲禮》：「僕執策立於馬前。」「鞭」和「策」都是名詞，都是馬鞭子，那麼二者有什麼區別呢？皮製的馬鞭子叫「鞭」，不是皮製的叫「策」。《禮記·曲禮》：「乘路馬，必朝服，載鞭策。」為國君駕車的馬稱為「路馬」，這段話是說如果乘坐國君的車馬，一定要穿上朝服，攜帶馬鞭子，以示對國君的敬重。作為名詞的「鞭策」合指馬鞭子，在這個例子中很清楚。李白《日出入行》中寫道：「誰揮鞭策驅四運，萬物興歇皆自然。」手裡揮著的「鞭策」當然也是馬鞭子。
經過漫長的演變，「鞭策」一詞逐漸也用作動詞，跟今天的用法一樣了。