這種對機器與環境（或者更好的情況是，多種機器與其環境）之間突發行為的興趣源於控制論運動，並引發了機器人領域的一些早期重要工作，如威廉·格雷·沃爾特（William Grey Walter）所從事的工作，他是一位出生在美國而生活在英國的神經科學家。1949年，沃爾特建立了世界上第一對三輪機器人，他稱之為「烏龜」。與剛剛開始研究數字計算機的計算機科學家不同，沃爾特依靠模擬電子學來仿製其機器人的大腦。他的目標是證明少量腦細胞之間豐富的關係能夠產生複雜的行為。他對這樣的概念十分癡迷，即機器可以定義目標，並隨後通過學習自己的行為產生的後果從而完成目標。
沃爾特的「烏龜」分別名為埃爾默（Elmer）和埃爾希（Elsie），都裝配有光敏元件、標誌燈、觸摸感應器、推進馬達、轉向馬達和保護殼。儘管這對機器人還不能可靠地工作，但它們能夠自動探測周圍的環境。在沃爾特所著《活著的大腦》（The Living Brain）一書裡，他回憶了一段經歷：一位年長的女士認為這對自主漫遊的機器人在追逐她，於是逃上樓將自己鎖在臥室。在沃爾特工作的位於布里斯托爾的博爾頓神經學研究所（Burden Neurological Institute），沃爾特在技術人員W. J. 邦尼·沃倫（W. J. Bunny Warren）的幫助下，使烏龜機器人得到了改進。他在1951年的「不列顛節」（Festival of Britain）上展示了後續三台「馬基納·斯巴卡拉特裡克斯」（Machina Speculatrix）機器人，它們基於埃爾默和埃爾希原型進行了許多重大改進。其中包括當電池即將耗盡時，機器人會轉身向光源前進。今天，雖然人們幾乎已經遺忘了沃爾特的烏龜機器人，但是它們是早期自動機器人的典範，能夠通過自己的行為，以試錯的方式進行學習。
談到威廉·格雷·沃爾特的烏龜機器人的後續產品，就不可能不提到iRobot公司創造的真空清潔機器人Roomba。Roomba呈小型圓盤狀，在計算機的引導下可以在家裡自動工作。儘管它可以通過基於反饋的「智能」對刺激做出反應，但一般情況下，它遵循一系列預先設計的清潔策略。首先，它會一直清理直至與障礙物發生碰撞，碰撞指示其改變線路並以新方向重新開始清理。為了使之有效移動，Roomba包含了許多智能傳感器，其中兩個是紅外傳感器，幫助它檢查牆體以及被它稱為「懸崖」的物體，比如樓梯和其他會造成下落的地方。當Roomba撞到障礙物時，觸摸感應緩衝器會阻止其向前行進。在Roomba的下面裝配有俗稱的「壓電傳感器」，可以檢測到灰塵。如果在一個地方發現過多的灰塵，Roomba將重複其步驟以進行第二次清理，第二次速度將放慢並清理得更加徹底。僅僅觀察這些簡單的步驟，Roomba就展示出了一種看上去像是由人執行的突發行為。
某種意義而言，「突發」這個詞表明這種行為是不可預測的，其實不然。如果完全基於上述的簡單規則，我們可以理解為什麼Roomba能以自己的方式行動。然而，如同沃爾特的「烏龜」一樣，當Roomba設法完成自己的任務時，行為實體（behavioural agent）與環境的結合可能產生一些意想不到的響應。
單獨一台Roomba的運行和表現都非常好。但是，就像沃爾特通過其烏龜機器人所發現的，當不止一台實體相互作用的時候，事情就真的變得很有趣了。沃爾特最有趣的觀察結果是，當這些「烏龜」彼此圍繞旋轉的時候，他發現了它們「跳舞」的方式。這種舞蹈由一種看上去由機器人儀式化的碰撞和後退組成。這是他裝在烏龜機器人身上的標誌燈造成的，當轉向馬達開啟的時候標誌燈就亮了，而轉向馬達停止時標誌燈就熄滅了。由於每個烏龜機器人依靠對方的標誌燈來定位，它們就像同一物種的兩個生物首次見面一樣彼此吸引。當「烏龜」走過顯現它們身影的鏡子時，會發生同樣的現象。沃爾特宣佈，如果這是一種動物行為的話，這種行為「或許可以證明烏龜機器人具有自我意識」。
即使Roomba的熱衷者也不願意承認兩台交互的真空清潔機器人具有「自我意識」，但沃爾特表明多重代理系統使智能設備變得更加有趣，這點是沒有錯的。舉例來說，如果你家的門能夠自動開或關，從而使Roomba可以一次清掃多個房間，這將產生什麼效果呢？這在某些場合是令人滿意的，比如，如果你有一隻寵物而你不希望它進入某一房間，或者如果你有一個特殊的房間在供暖，你不想它進入這個房間。同樣，如果Roomba能夠接入裝在前門或汽車裡的傳感器，並且知道在你去上班的時候就開始工作，那麼你回家的時候清潔工作就已經完成了。或許，這就是那些製造智能設備的大公司正在努力的方向。