民國三年（1914）5月25日，出生在北京東城區芳嘉園，祖籍福建省福州。
民國六年（1917），在母親金章的指導下開始臨帖，接受書法啟蒙教育。
民國六年至九年（1917—1920），經常環繞在母親金章和舅父金北樓先生等書畫名家案前接受書畫藝術熏染，並開始對老北京民間遊藝等產生濃厚興趣。
民國九年（1920），父親王繼曾出使墨西哥，二哥王世榮因患猩紅熱病不幸夭折，自己隨同母親金章留居上海舅父家。
民國九年至十三年（1920—1924），隨母親金章在上海和浙江南潯小鎮外家輾轉居住，並接受國學啟蒙教育和繪畫等藝術熏陶。
民國十三年（1924），回到北京芳嘉園老宅，隨後進入乾麵胡同美僑子弟學校直接就讀三年級，直至高中畢業。
民國二十三年（1934），考入燕京大學進修醫學預科，後轉入國文系就讀至畢業。
民國二十七年（1938），進入燕京大學研究院，成為國學三年制研究生。
民國二十八年（1939）春，母親金章不幸病逝，遂放棄舊日一切遊樂玩好，開始發憤讀書治學，潛心撰寫《中國畫論研究》，這是第一部著作，也是其畢業論文。
民國二十九年（1940），與燕京大學教育系低年級同學袁荃猷相識、相愛。
民國三十年（1941）6月，以《中國畫論研究》（先秦至宋）這一跨學科論文順利從燕京大學研究院畢業，獲得文學碩士學位。
民國三十年至三十二年（1941—1943），在父親王繼曾的鼓勵下，利用兩年時間完成《中國畫論研究》（元明清部分），最終使這部長達七十萬言的著作全部完成，並用娟秀工整的楷書抄寫後裝訂成冊。
民國三十二年（1943）11月，離開北平南下前往四川重慶求職謀生，先後到故宮博物院和中央研究院歷史語言研究所求職不諧的情況下，接受梁思成先生之邀請加盟了中國營造學社。
民國三十三年（1944） 1月底或2月初，跟隨梁思成先生自重慶前往南溪縣李莊，就任中國營造學社助理研究員一職；秋，負責梁思成先生主編的《戰區文物保存委員會文物目錄》部分英文校對工作，羅哲文先生負責地圖標注工作。
民國三十四年（1945），石印母親金章《濠梁知樂集》（四卷）一百冊，贈送給圖書館及親朋好友；8月，離開中國營造學社臨時駐地李莊前往重慶，在馬衡和梁思成兩位先生的舉薦下，擔任國民政府教育部清理戰時文物損失委員會平津區助理代表一職；10月至11月，充任美國紐約大都會美術館副館長翟蔭的臨時譯員，陪同其搭乘美國軍用飛機先後調查了成都、西安、上海和北平四地的戰後文物損失情況；12月，在北平與袁荃猷女士喜結連理。
民國三十五年（1946），擔任國民政府教育部清理戰時文物損失委員會平津區助理代表一年間，全力以赴偵查追繳了多批受損文物；12月，前往日本參加中國赴日代表團文化教育組工作，負責交涉文物賠償等事宜。
民國三十六年（1947）2月，押運被日本掠奪的一百零七箱善本書回國；3月，正式就任故宮博物院古物館科長一職，全力投入到基礎設施建設當中。
民國三十七年（1948）6月1日，接受美國洛克菲勒基金會資助前往美國等地參觀考察博物館，重點考察了歷年由中國流散到海外的法書名畫，並作有大量珍貴的讀畫筆記。
民國三十八年（1949）6月初，結束在美國等地參觀考察博物館工作後，歷經兩個月輾轉香港終於回到北京，依然留任獲得新生後的故宮博物院古物館科長一職，開始了他極為短暫的強館之夢。
1950年，出任故宮博物院陳列部主任，並赴北京西苑華北革命大學接受一年時間的學習改造。
1951年，作為廣西南寧土改工作隊一員，在著名詞作家、隊長田漢的帶領下前往該地參加土改工作。
1952年，被緊急電召回京參加國家政府機關開展的大規模「三反」（反貪污、反盜竊、反浪費）運動，因曾是國民政府教育部清理戰時文物損失委員會平津區助理代表，而成為故宮博物院及文物系統內的重點審查對象，遭受到刑訊逼供和無端關押。
1953年，經過十四個月的審查和關押被證明清白無辜後，遭到國家文物局和故宮博物院開除公職的處理，隨後要求其到勞動局報到自謀出路。
1954年，在看守所關押期間被傳染上肺結核病症，居家休養一年後，接受中國音樂學院民族音樂研究所之邀，就任該所副研究員一職，此後在長達八年的時間裡脫離了專門從事文物研究的工作。
1954—1957年，從事民族音樂調查研究工作，編輯整理的《中國古代音樂史參考圖片》（1~5輯）由人民音樂出版社出版。
1957年4月，被故宮博物院先後聘任為歷代藝術專門委員會委員和文物修復委員會委員；隨後，因積極響應黨中央號召如實向上級反映其在「三反」運動中遭受錯誤處理等問題，而被錯誤地劃定為「右派分子」，幾乎剝奪了其私下從事文物學術研究的權利。
1958年5月，《高松竹譜》（手摹明刊本）一書由人民美術出版社出版； 6月，《廣陵散》（書首說明部分）一書由人民音樂出版社出版；自費油印出版了《髹飾錄解說》一書。
1959年，自費油印出版了《畫學彙編》和《雕刻集影》兩部著作。
1960—1961年，依舊供職於中國音樂學院民族音樂研究所，編著的《中國古代音樂書目》一書由人民音樂出版社出版；11月，與梁思成先生等一同參加了朱啟鈐先生的九十壽誕，隨後國務院總理周恩來也前來祝壽。
1962年，成為摘帽「右派」後，調回國家文物系統工作，擔任文物博物館研究所副研究員、研究員，直至1994年退休。
1963年，精心擬訂「清代匠作則例彙編」（10冊）計劃，6月，自費油印出版了《清代匠作則例彙編》（佛作和門神作）一書。
1964—1966年，與老伴袁荃猷堅定不移地走自珍之路，編輯完成了《趙州大石橋題記彙編》一稿，現存中國文化遺產研究院；與陳夢家先生競買明式傢俱；與1958年遷居芳嘉園的黃苗子先生等開展學術研究和著述競賽。
1966年2月，被故宮博物院聘任為非文物審查委員會委員；5月，長達十年之久的「文化大革命」爆發，為保存自己多年搜集之藏品進行「自我革命」，主動請求國家文物局紅衛兵進入芳嘉園抄家。
1966—1969年，忍辱負重，苟且偷生。
1969年9月28日，流放到湖北咸寧「五七干校」接受勞動改造，直至四年後返回北京。
1973年夏，返回北京後歷時十年對《髹飾錄解說》一書進行第二次較大程度的修改和補充。
1973—1978年，忍辱負重，潛心學術研究。
1978年，第十一屆三中全會召開，從此獲得了人生和學術研究的新生，此後被推舉為第六屆、第七屆全國政協委員，中央文史研究館館員，國家文物鑒定委員會委員和九三學社成員等，贏得了極高的社會聲譽和學術地位。
1980年4月，編著的《竹刻藝術》一書由人民美術出版社出版，書首為其舅父金西崖先生遺著《刻竹小言》。
1981—1983年，應邀前往英國倫敦劍橋大學作中國文物學術報告，在北京為聯合國工發組織作有關中國傳統傢俱的學術報告；為《明式傢俱珍賞》一書的順利出版，邀請匠師協同組裝明式傢俱，並精心組織人員拍攝相關圖片。
1983年，《髹飾錄解說》一書增訂本由文物出版社出版；3月，與美籍華人翁萬戈先生合作編著的（《中國竹刻展覽圖錄》）英文版一書由美國紐約華美協進社出版；11月，擔任商業部舉辦的第一屆全國烹飪名師技術表演鑒定會顧問。
1984年5月25日，迎來古稀之年壽誕。
1985年9月，使其蜚聲世界的大型圖錄《明式傢俱珍賞》一書由香港三聯書店出版，文物出版社採用香港三聯書店印張裝訂成本；10月，參與編著的大型圖錄《故宮博物院藏雕漆》（選編並撰寫元明各件說明）一書由文物出版社出版；12月，被文化部授予「全國文物博物館系統先進個人」光榮稱號。
1986年，（《明式傢俱珍賞》）英文版由香港三聯書店、英國寒山堂、美國China Books Periodicals、泰國White Lotus Co、法國Editions du Regard等國家和地區翻譯成英、法、德三種文字共九個版本出版發行，以及台灣藝術圖書公司印本和台灣盜印本等。
1987年12月，編著的《中國古代漆器》由文物出版社出版，（《中國古代漆器》）英文版由外文出版社出版；12月，與朱家溍先生合作編著的《中國美術全集·竹木牙角器》大型圖錄由文物出版社出版。
1988年6月，《高松竹譜》（手摹明刊本）以《遁山竹譜》書名由香港大業公司精印足本出版。
1989年，（《明式傢俱珍賞》）德文版由斯圖加特Deutsche Verlags Anstalt出版；6月，《明式傢俱研究》由香港三聯書店出版，7月由台灣南天書局出版；7月，編著的《中國美術全集·漆器》大型圖錄由文物出版社出版；8月，《北京鴿哨》一書由生活·讀書·新知三聯書店出版。
1990年，（《明式傢俱研究》）英文版由香港三聯書店和美國Art Media Re-sources聯合出版，8月至9月出席《明式傢俱研究》英文版本首髮式，並在美國五大城市博物館作有關明式傢俱的學術報告和交流。
1991年7月起，享受國務院政府特殊津貼；《明式傢俱珍賞》又一種英文版本由美國Art Media Resources出版。
1992年6月，編著的《竹刻》一書由人民美術出版社出版，距離交稿時間長達七年之久，且排版印刷質量不佳；8月，《中國鼻煙壺珍賞》（其他類部分）一書由香港三聯書店出版；應美國舊金山民間藝術博物館之邀，參加有關傢俱的學術座談會。
1993年2月，所藏七十九件明式傢俱以香港莊氏名義捐藏上海博物館；8月，《說葫蘆》（The Charms of the Gourd）一書中英文雙語版由香港壹出版有限公司出版；8月，纂輯的《蟋蟀譜集成》一書由上海文化出版社出版。
1994年1月，《明式傢俱珍賞》獲得第一屆國家圖書獎提名獎；7月，被聘任為中央文史研究館館員；12月，應香港陶瓷學會之邀作關於竹刻藝術的學術報告。
1995年，與美國CurtisEvarts合作編著的（《美國加州中國古典傢俱博物館選集》中英文版、英文版）由ChineseArt Foundation出版；3月，應台灣中華文物學會之邀前往台北作有關傢俱和漆器的學術報告；夏，午睡醒來後左眼突然失明。
1996年9月，編著的《竹刻欣賞》一書由台灣先智出版公司出版。
1997年1月，編著的《明式傢俱萃珍》一書由美國中華藝文基金會在美國出版；與老伴袁荃猷女士前往上海博物館參觀曾經收藏的明式傢俱。
1998年11月，《髹飾錄解說——中國傳統漆工藝研究》一書修訂本由文物出版社出版；11月，《說葫蘆》一書增訂本《中國葫蘆》由上海文化出版社出版。
1999年4月，《北京鴿哨》一書中英文版由遼寧教育出版社出版；8月，《錦灰堆——王世襄自選集》（3 卷）由生活·讀書·新知三聯書店出版後大受好評；11月，編次母親金章魚藻花鳥畫冊並手錄遺著《濠梁知樂集》的《金章》一書收入《中國近代名家書畫集》（第31 卷）由香港翰墨軒出版。
2000年4月，主編的《清代匠作則例彙編（壹）》（影印本叢書）由大象出版社出版；6月，與趙傳集先生合作的《明代鴿經 清宮鴿譜》一書由河北教育出版社出版；應邀前往河南鄭州參加中華傳統觀賞鴿大會。
2001年4月，主編的《清代匠作則例彙編（貳）》（影印本叢書）由大象出版社出版。
2002年2月，編著的《清代匠作則例彙編》（佛作和門神作）一書由北京古籍出版社出版；7月，塵封近六十年的《中國畫論研究》（6冊）一書手抄本由廣西師範大學出版社影印出版。
2003年1月，編著的《自珍集——儷松居長物誌》精裝本由生活·讀書·新知三聯書店出版；8月，《錦灰二堆——王世襄自選集》（2 卷）由生活·讀書·新知三聯書店出版；8月，《錦灰堆——王世襄自選集》（6卷）中文繁體字版由台灣未來書城股份有限公司出版；10月，獲得荷蘭克勞斯親王基金會最高榮譽獎；10月29日，相守五十八年的老伴袁荃猷女士不幸病逝；11月26日，「儷松居長物——王世襄、袁荃猷珍藏中國藝術品」專場拍賣會由中國嘉德拍賣公司成功舉辦，使中國拍賣師第一次戴上了白手套；11月，《刻竹小言》（金西崖著、王世襄整理）影印本由中國人民大學出版社出版。
2004年1月，獲得由國家文化部、《光明日報》與中國網聯合主辦評選的2003年度傑出文化人物獎；1月，《髹飾錄》（明黃成著、明楊明注、王世襄編）由中國人民大學出版社出版；5月25日，喜慶九十壽誕。
2005年6月，《錦灰三堆——王世襄自選集》由生活·讀書·新知三聯書店出版；11月，《明式傢俱萃珍》一書由上海人民出版社出版；12月，被中國工藝美術學會授予「中國工藝美術終身成就獎」。
2006年4月28日，在故宮博物院永壽宮與比利時王國王子、王妃等嘉賓，共同為「永恆的明式傢俱——侶明室收藏展」開展剪綵；6月，以所獲荷蘭克勞斯親王基金會最高榮譽獎十萬歐元獎金捐建的中荷友好小學，在福建省武夷山市五夫鎮落成。
2007年1月，《明式傢俱研究》第二版由生活·讀書·新知三聯書店出版；3月，《自珍集——儷松居長物誌》袖珍版由生活·讀書·新知三聯書店出版；7月，《錦灰不成堆——王世襄自選集》由生活·讀書·新知三聯書店出版。
2008年，病臥朝陽醫院一年有餘。
2009年11月28日，以95週歲高齡在京辭世。
跋：此身曾是故宮人
九十五歲高齡的王世襄先生已離我們而去，文博界同人痛悼不已，作為側身文博界僅十餘年的我，也沉浸在對他的深深懷念之中。這十來年，特別是我到故宮博物院工作的七八年，常向先生請益，所獲良多。在這裡，擬結合我為先生寫的幾首詩詞，記我與先生交往二三事，談談對先生的一些認識。
世襄先生是文博名家，研究門類涉及多個領域，而且又是著名的收藏家。他的收藏，除舅父、先慈所作書畫及師友賜贈翰墨文物外，大都掇拾於攤肆，訪尋於舊家，人捨他取，似微不足道，但他卻敝帚自珍。他珍藏的目的是用於研究、賞玩。正如他所說：「其中有曾用以說明傳統工藝之製作，有曾用以辨正文物之名稱，有曾對坐琴案，隨手撫弄以賞其妙音，有曾偶出把玩，借得片刻之清娛。」他由此悟得人生價值，不在據有事物，而在觀察賞析，有所發現，有所會心，使其上升成為知識，有助於文化的研究與發展。他把這些藏品集中整理，印成《自珍集》，風行一時。按先生的說法，「自珍」二字，也包括他與夫人在備受磨難中所堅守的一種人生態度，即規規矩矩、堂堂正正做人。2003年4月，我收到先生所贈《自珍集》，從中可看到他的收藏史及情趣。同年6月，我曾以《賀新郎》一闋，感謝先生贈書：
掩卷尋思久。算方知、物皆有道，物皆能究。原本人生多趣味，直待搜求參透。這玩字、天機當有。總總林林窺胸臆，唯自珍、人更珍情愫。雅俗韻、鈞陶手。
天毓靈奇天應佑。笑回頭、劫塵歷歷，此心株守。儷侶涸轍相濡沫，錦思花彫雲鏤。廣陵散、流傳今又。莫謂匆匆崦嵫近，看茂深、大樹枝枝秀。人似昨、青衫舊。
世襄先生的文物研究成就，以及他對弘揚中華傳統文化的貢獻，近三十年來，不僅為國人熟知，而且蜚聲國際。國內外一些收藏中國明清傢俱的機構和個人都曾得到先生的指點和幫助。比利時的菲利普·德·巴蓋先生致力中國傢俱的收藏，其收藏的大量精美的中國硬木傢俱更具特色，世襄先生就一直給予指導。2006年，菲利普收藏的中國明代傢俱在故宮展出，先生親題展名——「永恆的明式傢俱」。荷蘭有個克勞斯親王獎，由克勞斯親王基金會頒發，該基金會是荷蘭王國克勞斯親王於1996年在其七十歲生日時設立，通過頒發獎金、資助刊物及創造性的文化活動等形式支持世界文化的發展，每年評獎一次，每次評出十名獲獎者，其中最高榮譽獎一名。該獎主要頒發給發展中國家那些在廣泛的文化和社會發展領域做出貢獻的藝術家、思想家和文化機構。2003年，先生獲得此獎的最高榮譽獎，也是獲得此最高榮譽獎的第一個中國人。這一年的12月30日，荷蘭駐華使館為先生舉行授獎儀式。此前先生托人邀請我出席這個活動，我很高興地答應了。授獎儀式隆重、熱烈而又簡樸，當八十九歲高齡的先生用流利的英語向來賓暢談他的獲獎感受時，全場響起熱烈的掌聲。故宮博物院八十歲的古琴專家鄭珉中先生操琴助興，演奏了《良宵引》。我也發了言，向先生祝賀。會後，我又填《漁家傲》一闋，寄給先生，抒寫我的感想：
末枝居然玄理蘊，錦灰堆裡珠璣潤。通博自能游寸刃，天降任，存亡續絕刊新韻。
五味人生齊物論，癡心未與流光泯。晚歲友邦傳捷訊，調瑤軫，鄭公助興《良宵引》。
在文博界，世襄先生編著圖書之多是很有名的。至2002年底，他編著的圖書已有三十六種，涉及中國古代音樂、明式傢俱、漆器、竹刻、鼻煙壺、葫蘆、蟋蟀、北京鴿哨等，其中《明式傢俱珍賞》譯成英、法、德三種文字，連同中文共有十一個版本。先生對文物研究取得的成就，世所公認，而且有些屬於開創性的。先生出身世家，又受過良好的現代大學教育，知識面廣，文章寫得好，詩詞、書法俱佳，即使是一些極專門的文物知識，他也寫得文采斐然，可讀性強。有次我去看望他，他拿出手寫哀悼夫人袁荃猷的組詩讓我看，感情真摯，一氣呵成，勁健而又瀟灑的行書，與詩配合，相得益彰。我收到過他的許多贈書，但我最愛讀的還是他的「錦灰堆」系列，從《錦灰堆》到二集、三集，以至《錦灰不成堆》。2008年8月，我收到《錦灰不成堆》後，給他寫了一封信，信中說：
朱傳榮轉來您贈送的《錦灰不成堆》，謝謝！您著述宏豐，多部專業大著飲譽海內外。可能因我不是專業人士，因此我更喜歡您的《錦灰堆》，內容廣泛、長短不拘，更能讓人看到您的心扉，您的才情，因此寫了首小詩祝賀：
人自風流筆自瑰，錦灰莫道不成堆。
如思如訴動情處，庾信文章老蚌胎。
文博界的老人都知道，世襄先生有一種很深的故宮情結。世襄先生的父親與故宮博物院老院長馬衡先生是中學同學，交誼較深。抗戰時期世襄先生到重慶，馬院長提出讓他做院長秘書，他未就職而去了李莊中國營造學社。抗戰勝利後，世襄先生從事京津地區戰時文物損失的清理工作。1947年3月到故宮博物院任古物館科長。此後於1948年6月至次年7月，在美國學習博物館管理。新中國成立前夕，他謝絕了好多人以中國政權變更要他留在美國的勸說，毅然回到了祖國。1951年5月，故宮機構改革，設陳列、保管、圖書館、檔案館、總務、院辦等部門，世襄先生任陳列部主任。閱《馬衡日記》，可以看到那時世襄先生參與院裡的各種重要活動，馬院長對他十分倚重。但在「三反」運動中，世襄先生被誣為大盜寶犯，經四個月的「逼供信」，十個月的公安局看守所調查、審訊，未查到任何盜竊行為，便以「取保釋放」的方式放回了家，同時收到文物局、故宮博物院的書面通知：「開除公職，自謀出路。」對一個把心血傾注在故宮的人來說，世襄先生認為這是奇恥大辱。
1954年吳仲超同志當故宮院長後，發現開除世襄先生是個大錯誤，遂要把他調回來，但當時世襄先生所在的單位卻不放他走，這事便擱置下來了。1957年世襄先生因在整風鳴放中訴說自己的不白之冤，又被打成右派，回故宮就更遙遙無期了。雖然如此，故宮的一些專門活動，還是請世襄先生參加，而他的有些研究工作，也與故宮的藏品分不開，得到了故宮的支持。但在世襄先生的心裡，被故宮開除的陰影一直存在著。世襄先生對故宮的感情太深了，故宮傷害了他，他也知道這是歷史的原因。世襄先生一直遺憾自己未能重返故宮。這種愛恨交加的複雜感情，與世襄先生熟悉的人都是知道的。雖然未能重返故宮工作，但世襄先生卻一直關注著故宮。在我多次看望他時，我們都會談到故宮，故宮的歷史，故宮的工作。2009年6月的一天，世襄先生打電話約我，說要談有關故宮的事，我去後，他提了兩個建議，一是建議故宮飼養中國傳統的觀賞鴿；二是建議故宮在景山修展館，用地道把故宮與景山相連接。這都是重大的設想，需要經過認真的研究。世襄先生以九十四歲高齡，想著的仍然是故宮的發展，令我十分感動。
2008年初，國家文物局原局長張德勤同志打來電話，說他去看望了世襄先生，世襄先生又提到自己與故宮的一些事，希望我作為院長能為他寫篇文章，有個全面的、準確的說法。德勤同志告訴我，世襄先生對我寫的紀念馬衡老院長的文章很滿意。其實這篇文章我曾請世襄先生過目過。我原來擬的題目是《其功甚偉，其德永馨》，世襄先生建議我把第一個「其」改為「厥」，因為「厥功甚偉」是個成語，我接受了他的建議。大約世襄先生看到我寫這篇文章，首先是對前輩懷有敬意，資料的搜集也很認真，才希望我也能為他寫篇文章。世襄先生2009年給我惠寄新春賀卡，還寫了「詩如江淼 詞若泉流」八字，給我鼓勵。
世襄先生辭世不久，我寫了一首小詩以表悼念：
錦心錦翰錦灰珍，博物風雲老斫輪。
感念平生無限事，此身曾是故宮人。
關於世襄先生的文章還沒有寫出來，但我一定會完成的，故宮永遠都會記著這位老同人。
2014年6月30日
（鄭欣淼：故宮研究院院長，曾任國家文化部副部長兼故宮博物院院長。）