斯多葛派與伊壁鳩魯派幾乎同時創立，但是它的發展歷史更為曲折和悠久。在發展過程中這個學派變化很大，以至晚期的學說與早期創立時的學說截然不同。斯多葛派創始人是芝諾，生活於公元前三世紀。斯多葛派最初主要包含了犬儒主義與赫拉克利特的一些觀點，但是隨著發展，後來引進的柏拉圖主義擠走了唯物主義。倫理學一直是斯多葛學派中最重要的一部分。可惜的是早期的斯多葛派的著作幾乎全部失傳，流傳下來的都是晚期的作品。
在斯多葛主義身上，幾乎找不到希臘哲學的影子。斯多葛主義早期在敘利亞人之間流傳，後來在羅馬人之間流傳。有人說它其中的宗教成分是希臘人不能提供的，但又是當時世界上所需要的。還有研究者說，芝諾之後的幾乎所有國王都推崇斯多葛主義。
芝諾出生於公元前四世紀晚期，家鄉是塞浦路斯島上的季蒂昂。他後來到了雅典，並喜歡上了哲學。他喜歡犬儒主義的觀點，同時還喜歡蘇格拉底的學說。他將許多蘇格拉底的學說繼承到斯多葛主義中，以至學園中的人指責他剽竊。芝諾不認可柏拉圖的學說，並且反對靈魂不死的說法。但是到了晚期，斯多葛派開始接受柏拉圖主義。
在芝諾的學說中，最重要的是德行。在物理學和形而上學上花費時間也是為了更好地證明與宣揚德行。他起初是在用唯物主義反形而上學，但是最後卻陷入了另一種形而上學。例如，他認為現實就是堅固的物質，桌子是堅固的物質，同樣，神、心靈、正義、德行都是堅固的物質。
芝諾（前335—前263）。古希臘哲學家，出生於塞浦路斯的季蒂昂，因而又稱「季蒂昂的芝諾」。公元前313年左右，前往雅典研究哲學，深受蘇格拉底、赫拉克利特、犬儒學派等的影響，於公元前305年左右創立了斯多葛學派
斯多葛派一直堅持決定論，芝諾從不相信偶然。他認為世界處於一個火的循環之中，最初宇宙中只有火元素，後來生出了氣、水、土，最終宇宙還會毀於一場大火之中。不過這場大火不是基督教中所說的世界末日，不過是循環的結尾。之後，循環將重新開始，世間萬物重新輪迴。
這種決定論看上去令人沮喪。斯多葛主義中，自然過程都是被設計好的。設計者將世界設計成他想要的樣子，為的是朝著同一個目標前進，這個目標在世間萬物中都有所體現，包括人生。也就是說世間萬物生存的目標都是有關聯的。有的動物可以用來充飢，有的可以用來考驗自己，就是臭蟲也有自己的用處。擁有無比的威力，就會被稱為「神」或者宙斯。
「神」是世界的靈魂，我們每一個人心中都有「神」的一部分。每個人都是屬於自然的一部分，當個人與自然做到和諧時，才是最完美的。德行是個人與自然做到和諧的保證。
世界中唯一的善便是德行，財產、幸福等不值一提。德行掌握在自己手中，所以能拯救自己，使得自己獲得自由的只有自己。只要擁有了德，貧窮、監禁，甚至是像蘇格拉底那樣被判處死刑，也是幸福的。世俗的判斷多是錯誤的，所以世俗的願望才會橫行；正確的判斷只有那些自己掌握命運，不會被剝奪德行的人才能做出。
上面這些斯多葛派學說中充滿了矛盾，既然善是唯一的德行，那麼上帝為什麼要製造出那麼多的罪惡與苦難？斯多葛派不厭其煩地說這是為了鍛煉人們的心靈，磨練人們的意志。那既然相信決定論，我們是否有德也是自然早就決定好的，這樣我們的德就不是自己爭取來的，我們的惡也是上天決定的。
在我們眼中德行應該是一種手段，比如在瘟疫流行時期醫務人員不顧生命安危救治傷員，這便是有德。但是在斯多葛主義中並非如此，他們認為德行是一種目的，而並非手段。他們不會去用行動阻止罪惡，還認為這種罪惡會循環發生，這種觀點令人絕望。
斯多葛派的道德觀是無情的、自私的。他們排斥任何感情，包括對別人的同情心。自己的妻子、孩子去世他們不會感到悲傷；友誼固然可貴，但是絕對不允許朋友成為自己追求德行的障礙；參加公共生活的時候不能對別人施捨。總之，自己的德行是最重要的，除此之外都是無關緊要的事情。在斯多葛派那裡，行善是為了有德，是有目的的，而並非出自善心。
從芝諾流傳下來的一些殘篇來看，他將「神」定義為世界的靈魂。他認為「神」是有實質的，這個實質是由整個宇宙構成的。他還認為「神」滲透在世間萬物中，就像蜂蜜滲入蜂房。第歐根尼·拉爾修說，芝諾認為「普遍規律」像「神」一樣滲透在世間萬物中。決定萬物歸宿的是命運，命運跟天意、自然是一個意思。斯多葛派一直相信占卜和占星術，他們認為既然有天意，那麼占卜就一定有道理。據說芝諾就曾經做過一些準確的預言。
芝諾的繼承人是克雷安德，他來自阿索斯。他被人們記住主要是因為兩件事情：一是他認為阿里斯塔克斯宣揚太陽中心說犯了不敬之罪；二是他的《宙斯頌》被後來的基督教徒熟知，並廣為流傳。
克雷安德的繼承人是克呂西波，他一生著作頗多，據說有七百零五卷之多。他沒有讓斯多葛派的學說得到發展，而是退步了，變得更為死板和迂腐。他認為宙斯是宇宙中唯一不朽的神，包括日月在內的其他一切都會死亡；他還否認世間的惡是神創造的，這與決定論認為世間一切都是命運安排好的相違背。
克呂西波對決定論的認識便是好人的結局肯定是幸福，壞人肯定會得到報應。克雷安德認為人死後靈魂暫時不會死，直到宇宙最後被一場大火燒燬時，這些靈魂才會被「神」吸走。而克呂西波則認為，只有智者死後靈魂才會如此。
克呂西波還在邏輯學上面作了很多研究，他還研究文法與用詞。在他的影響下，斯多葛派曾經有自己的一套完整的知識結構。這與斯多葛派早期以及後來只推崇倫理學是不一致的。在芝諾的認識中，一切都是在圍繞著倫理學在轉。他曾經作過這樣的比喻：邏輯學是院牆，物理學是院牆中的樹，而倫理學就是書上的果實。
克呂西波（前297—前206）。古希臘哲學家，早期斯多葛學派代表人物之一，其自然哲學與認識論中含有較多的唯物主義成分
克呂西波之後的帕那提烏斯和波希多尼也是斯多葛派歷史上的兩個重要人物。帕那提烏斯將柏拉圖主義引入斯多葛主義，並將唯物主義摒棄。波希多尼是帕那提烏斯的徒弟，波希多尼還是西塞羅的師傅，是西塞羅將斯多葛主義傳入了羅馬。
波希多尼是出生於敘利亞的希臘人，他後來到了雅典，學習了斯多葛主義，又遊歷到羅馬帝國的西部。同時他還是一位科學家，在許多課題上都有研究。他還是一位天文學家，他估算的地球與太陽間的距離是最接近實際數值的。他還是一位歷史學家，以及哲學家。他將許多柏拉圖的學說引入到了斯多葛主義中。
帕那提烏斯認為人死後靈魂會隨之消失，但波希多尼則認為靈魂會在人死後生活在空氣中，直至宇宙被一場大火燒燬才消失。他還認為惡人的靈魂會相對渾濁，會離地面更近，會受輪迴之苦；而善人的靈魂會非常純潔，升得很高。
早期的斯多葛派人物並不是最出名的，最出名的是後來三個與羅馬有關的人，他們是塞內卡、愛比克泰德與馬可·奧勒留。
賽內卡（約公元前4年—公元65年）是西班牙人，後在羅馬從政，因為得罪了皇后被皇帝流放到科西嘉島。幾年後他被召回並擔任太子的師傅，這個太子就是後來臭名昭著的暴君尼祿。賽內卡表面上表示摒棄財富，暗地裡卻在不列顛大肆放貸，聚斂了大筆財富。據說，不列顛起義便是因為他放貸的利率太高造成的。
後來，尼祿越來越疏遠賽內卡，並最終給他安上了一個企圖篡位的罪名，判處他死刑。據說看在師徒情誼上，最終賜他自殺。
傳說他得知自己的結局時準備寫一篇遺囑，後來得知時間不夠，便告訴身邊的人，讓他們不要為自己難過，因為自己為世間留下了一個有德的生活典範。說完之後，便切開了自己的血管。後代對賽內卡的評價是依據他自己的箴言，而不是他的所作所為，這樣就未免有失客觀。
愛比克泰德（約公元55年—約公元135年）也是希臘人，他原本是一名奴隸，後來被尼祿釋放，當了大臣。他在羅馬教學至公元90年，後隱居尼柯波裡，並死在那裡。
馬可·奧勒留（公元121年—公元180年）與前兩位不同，他的身份是羅馬皇帝，並以前任明君安東尼·庇護為榜樣。他喜歡斯多葛派關於德行的學說。他在位期間災難連年，不僅有戰爭與叛變，更有瘟疫、地震這樣的天災。這就需要他非常有毅力。他在《沉思錄》一書中談到了自己肩上的壓力與負擔，還談到了自己的苦惱。他一生中許多偉大的抱負都沒有實現，現實中的種種慾望讓他渴望安靜的鄉村生活，但是這個願望也沒有實現。《沉思錄》是一本偉大的書，但最初他只是寫給自己看的，並沒有打算發表。最終，他死於征戰帶給他的勞苦。
令人感到意外的是，愛比克泰德和奧勒留在哲學上的許多觀點是相同的。這說明，個人處境對哲學的影響，顯然小於所處時代給個人的影響；再者，哲人都是比較灑脫的，能很輕鬆地將個人境遇放到一邊。
當年奧勒留曾經下令，角鬥士使用的武器不能太鋒利，但是他沒有作徹底的改革。當時羅馬帝國的疆土上一片死寂，除了偶爾會冒出反叛的將領。人們已經厭倦了，即使是過去的那種美好生活。奧勒留用他的語調向人們表明，他所處的時代是一個疲倦的時代，在這樣的時代中即使是美好的東西也充滿了厭倦。這也是為什麼當時流行斯多葛主義的原因，斯多葛主義便是教人忍受，而不是希望。
接受帕提亞人參拜的馬可·奧勒留。馬可·奧勒留（121—180年），羅馬帝國五賢帝時代最後一個皇帝，著名的皇帝哲學家，晚期斯多葛學派代表人物之一。主張以宿命論和禁慾主義為中心的倫理學，著有《沉思錄》一書，對後世影響深遠
愛比克泰德曾經說，我們的靈魂被囚禁在肉體之上，我們都是犯人。馬可·奧勒留也說過意思大致相同的話。他說，人在世上就是靈魂載著肉體，宙斯給了每個人一部分神性。史上沒有羅馬人和希臘人之分，我們都是宇宙人。凱撒的親戚們不會感到恐懼，因為他們認識凱撒；按照這種說法，我們每個人身上都有一部分神性，我們都認識神，更不應該感到恐懼。將德行看做是唯一的善來追求，那樣就能避免任何災難。
奧勒留將自己的所思所想都記錄了下來，用以提醒和激勵自己。他認為大家都是神的兒子，包括奴隸。人們應該像服從法律一樣去服從神的意志。有人認為凱撒高於一切，其實在最高的權力之上還有神。人們應該將神看得比世間的統治者更重要。
愛比克泰德認為我們應該去關愛那些不幸的人，即使是我們的敵人。斯多葛派是摒棄快樂的，他也一樣，但是他不摒棄幸福。他認為幸福是美好的，幸福是一種不受別人打擾也不依賴別人的自由。我們每個人的角色都是神指定的，我們要扮演好。
愛比克泰德的一些箴言被他的徒弟記錄下來，話語雖然簡潔但是充滿真誠。這些話語充分體現了他高尚的道德。他所處的時代比任何時期的希臘更糟糕，但是他認為人人平等，包括奴隸，這些觀點讓他在思想上比柏拉圖和亞里士多德代表的城邦制哲學家都要優秀。他理想中的世界比柏拉圖的理想國更完美。
《沉思錄》中，一開始馬可·奧勒留便感謝了對自己有過幫助的人，以及神明。他列舉了這些人在哪些方面幫助了自己，主要是思想方面的。他還感謝神明對他的眷顧，使他有健康的孩子、溫順的妻子，以及在哲學上沒有走彎路。
《沉思錄》中許多地方都與愛比克泰德的意見一致。他不相信靈魂不朽，認為做到自然，與宇宙和諧，服從神的意志做事，將是最美好的事情。
馬可·奧勒留認為每個人身上都有一部分神性，也就是神給每個人都派了一名守護者。他認為宇宙是有生命的實質，並認可決定論，認為神已經安排好了宇宙內的一切。
在《沉思錄》中，他的一些話表明了斯多葛學派同神學之間的矛盾。矛盾主要有兩個，第一個矛盾是，決定論認為世界上任何事情都是早已經安排好的，另一方面，個人的意志是自由的，別人無權干涉，這兩方面有矛盾。第二個矛盾是，唯有有德的意志才是善，而有德的意志是自主的，與外界無關的，也就是對別人應該既不行善也不施惡。這樣一來，所謂的仁愛就變成自私與麻木的了。下面就這兩個矛盾加以解釋。
第一個矛盾是決定論與個人自由意志之間的矛盾，這是一個歷史悠久的問題，只是在不同時代以不同形式出現。
首先，我們先把斯多葛派的觀點闡述一下，然後再找出其中的矛盾之處。他們認為宇宙是有生命的實質，他的靈魂便是「神」。「神」按照一種「普遍的法則」做事，這些法則是能保證產生最好效果的那種法則。每個人身上都有火和泥土的元素，其中火的元素是神賜予每個人的一部分。這一部分是神聖的，當它體現在意志上時，便是神的意志的一部分，神的意志是自由的，因此人的意志也是自由的。
讓我們來看其中的矛盾之處，他們認為個人的意志是自由的，不受外界左右的。但是我們知道，類似於消化不良之類的疾病，很容易將一個人的意志摧毀，從而破壞他的德行。還有，被暴君囚禁在大牢裡，以及嗎啡、古柯鹼等，都會讓人崩潰。這些例子說的都是人，在沒有生命的物質世界，也能找到例子來證明決定論是錯誤的。斯多葛學派一方面宣揚意志自由論，一方面又讓人們接受命運；奧勒留也相信個人意志不受外界影響，但同時又在書中寫到自己的父母、祖父母、師長們對自己的德行培養有著積極的影響。這些說法都是不能自圓其說的。
第二個矛盾更加明顯。斯多葛派學說中，有德的意志是唯一的善，而有德的意志是自主的，與外界無關。也就是人無須對別人行善。這樣明顯的矛盾斯多葛學派怎麼會發現不了呢？原因是他們有兩套倫理體系，一套是用在自己身上的高等倫理體系，一套是用在所謂的下賤人身上的低等倫理體系。高等倫理體系中認為，德行是唯一的善，除此之外，世俗的美好與幸福都是沒有意義的，追求這些沒有意義的東西便是違背神的意志。按理說奧勒留也適用於高等倫理體系，但是現實生活讓他明白，所謂沒有意義的追求才是生活中最有意義的東西，比如運糧食救濟饑民，保護國家避免入侵。奧勒留最終接受了世俗的標準，他知道只有按照世俗的標準做事，才能盡自己的職責。
康德的倫理體系非常近似於斯多葛派的倫理體系。康德認為，善的意志是唯一的善，它必須有目的才能稱之為善，目的是什麼無關緊要。這種倫理體繫在斯多葛派中是這樣表達的：世俗將一些東西認為是美好的，這是錯誤的，但是真正的善就是幫助他們獲得這些虛假的美好。
這是一種不真誠的說法，有吃不到葡萄說葡萄酸的心理。
儘管斯多葛派的主要學說是集中在倫理學方面，但是影響卻不限於倫理學，在其他領域也產生了影響。最主要的影響有兩個：一是知識論，一是自然律和天賦人權學說。
知識論方面，柏拉圖認為知覺都是虛假的，斯多葛派反對這種觀點。他們認為知覺上雖然有一定的欺騙性，但是只要稍加用心，就能辨別真假。另外，他們認為一些先天的、普遍的原則是正確的。希臘的邏輯都是演繹的，演繹就要有出發點，這些出發點正確與否呢？這是一個老問題了。斯多葛派認為一些無可爭議的原則、先天的觀念可以作為出發點，這個觀點影響深遠。
十六、十七、十八世紀，歐洲興起了天賦人權，人人平等的學說，這些學說來自斯多葛派，儘管有了很大改動。斯多葛派認為人生來平等。奧勒留在《沉思錄》中幻想了一個「所有人遵循統一法律，人人權利平等，言論自由，被統治者的自由能得到尊重的政府」。儘管當時不可能實現，但這種想法還是影響了立法，為婦女和奴隸爭取了地位。十六世紀以後，社會矛盾加劇，斯多葛派的這一學說重新披上了外衣來到了人們面前。